Замисао о оснивању удружења војних пензионера настала је у тешким и сложеним условима 1993. године, када је после распада СФРЈ нова држава СРЈ била у вртлогу хиперинфлације и под санкацијама међународне заједнице, а Заједница социјалног осигурања војних осигураника, на основу Закона о Војсци Југославије и Уредбе Савезне владе, трансформисана у Фонд за социјално осигурање војних осигураника. Војни пензионери били су у врло тешком положају у погледу остваривања стечених статусних права из пензијског и инвалидског осигурања, здравствене заштите, стамбеног збрињавања и друштвеног статуса. У таквим условима је отпочета акција на припреми за оснивање Удружења војних пензионера у намери да се чује и њихово мишљење.

Тадашњи савезни министар за одбрану Павле Булатовић примио је делегацију војних пензионера 2. августа 1993. године, а  разговарано је о тешком положају војних пензионера. Министар је упознат са одлуком да се припрема оснивање Удружења војних пензионера.Дао  је „зелено светло“ за формирање Удружења  и обећао да ће му уступити просторије и опрему за рад при војним клубовима и касарнама. За процес рађања и развоја организационе и функционалне идеје у формирању и раду Удружења основан је Иницијативни одбор који је на томе радио. Иницијативни одбор  одржао је три седнице, а на трећој  је донео  Одлуку о сазивању Оснивачке скупштине Удружења војних пензионера  - 16. септембра 1993. године у Централном дому Војске у Београду.

Оснивачка скупштина Удружења војних пензионера одржана је 16. септембра 1993. године у Дому Војске у Београду. Тадашње Савезно министарство правде је 6. октобра 1993. године донело Решење о упису Удружења војних пензионера у Регистар. Решење је заведено у Савезном министарству правде под бројем 2/2 118/4-1993-02 од 6. октобра 1993. године на регистарском листу број 159, под редним бројем 116; и да се седиште Удружења војних пензионера налази у Београду, улица Браће Југовић број 19.

У првом Статуту, који је усвојен на оснивачкој скупштини, дефинисано је да је Удружење  интересна социјално-хуманитарна, нестраначка организација добровољно удружених војних пензионера ради остваривања интереса својих чланова на начелима солидарности и то:

- да штити права војних пензионера гарантована уставом и законима, са тежиштем на заштити статусних права и интереса из пензијског, инвалидског и здравственог осигурања и стамбеног обезбеђења; унапређења личног и друштвеног стандарда; унапређења места војних пензионера у друштву и породици и заштита њиховог личног интегритета и људског достојанства; учествовање у изграђивању и доношењу ставова и одлука на местима где се одлучује о њиховом социјално-економском положају; сарадња и креирање заједничког наступа са сродним удружењима и савезима.

Задаци Удружења, према Статуту из 2010. године:

- пружање помоћи војним пензионерима у остваривању основних права из области пензијског, инвалидског и здравственог осигурања и социјалне заштите; иницира решавање проблема и доношење прописа ради побољшања статусног и материјалног положаја војних пензионера; остварује сарадњу са одговарајућим државним и другим институцијама, Војском Србије, као и сродним организацијама у земљи и иностранству; организује посете и пружа помоћ оболелим, изнемоглим и усамљеним члановима; организује посете јединицама Војске Србије, музејима, установама културе и историјским споменицима, облике рекреативног и забавног карактера и ствара повољне услове за одмор и опоравак војних пензионера; пружа помоћ у организовању и раду Клубова војних пензионера и редовно информише јавност о раду Удружења и проблематици војних пензионера.

На основу члана 26. и 32. Закона о удружењима, („Службени гласник РС“ бр. 51/09),  Агенција за привредне регистре, Регистратор који води Регистар удружења, је донела Решење број БУ 12546/2010 од 04. марта 2011. године којим се Удружење уписује у Регистар удружења са следећим подацима: Удружење војних пензионера Србије (УВПС) са седиштем и адресом: Браће Југовића 19, Београд; Матични број удружења: 06924182; ПИБ: 101852896; Датум оснивања: 16.09.1993. године; Датум доношења Статута: 08.06.2010. године;  Удружење заступа заступа Љубомир Драгањац.